Знакомство с различными поколениями драйверов моторов. Принцип работы. Устройство. Принципы работы сервомотора. Принципы работы DC мотора
“
Сегодня мы поговорим о драйверах моторов, которые используются для контроля скорости вращения DC-моторов, или моторов постоянного тока, и, как следствие, для передвижения робота. Рассмотрим различные поколения драйверов, поговорим об их отличиях, преимуществах и недостатках. Начинаем.
Глоссарий
Для успешного освоения материала рекомендуем вам изучить следующие понятия:
Электронное устройство, предназначенное для преобразования электрических сигналов, целью которого является управление чем-либо
Устройство, предназначенное для контроля мотора
Плата драйвера мотора, на которой располагаются электронные компоненты
Мотор постоянного тока
Видеолекция
Конспект
Драйвер
Драйвер, в общем его понимании, это электронное устройство, предназначенное для преобразования электрических сигналов, целью которого является управление чем-либо.
Драйвером обычно называют отдельные устройства или отдельный модуль — микросхему в устройстве, обеспечивающую преобразование электрических управляющих сигналов в электрические или другие воздействия, пригодные для непосредственного управления исполнительными или сигнальными элементами.Следовательно, драйвер DC-мотора — это устройство, которое преобразует сигналы с управляющего модуля, в нашем случае с контроллера, в напряжение постоянного тока, которое задает направление и скорость вращения DC-мотора.
Принцип работы
Рассмотрим Studica WC mxp MD-1 моторо-драйвер-адаптер в форме myRIO.
Плато-моторо-адаптер выполнен в черном цвете в формате платы расширения для порта mxp myRIO, которая устанавливается прямо в разъем, а или б на контроллере. Адаптер выполнен на базе драйвера ST L62 PD, работающего при напряжении от 8 до 24 вольт. Рабочий ток — до 4 ампер, предельный — 5,6 ампер, а защитный режим работает на 7 амперах.
1. Мощность нулевого мотора управляется портом DO80 с использованием shim-сигнала.
2. Пара выходов DO5 и DO6 устанавливают режим работы, направление вращения и торможения. Подав на один из выходов 1, а на другой 0, вы получите вращение в одну сторону, а поменяв значение — в другую сторону.
3. Подача нуля на оба управляющих выхода при включенной тяге активирует режим торможения двигателя.
4. Для первого мотора портом, регулирующим скорость, будет DO9, а портами, регулирующими направление вращения, будут порты DO7 и DO13.
5. Генерация ШИМ должна выполняться с частотой 1000 герц, или 1 кГЦ.
6. На драйвере расположены порты для подключения двух кодеров, которые служат для подсчета скорости вращения мотора, определения направления его вращения, а также подсчета расстояния, которое прошел этот мотор в том или ином направлении.
Виды моторов
В компетенции использовалось несколько ревизий драйверов моторов постоянного тока, начиная с digiland Motor Driver adapter, продолжая Studico MD-1 и заканчивая Studico MD-2.
Принципиальных отличий в плане программирования между этими драйверами нет. Есть отличия внешние и технические, которые влияют на удобство эксплуатации данных драйверов.
- Между digiland и MD-1 от Studico: добавили больше портов для подключения сервомотора, а также вынесли отдельные порты для подключения пин-кодеров.
- На версии MD-2 уже добавили порты для подключения ультразвукового датчика расстояния, инфракрасного датчика расстояния, датчика линии и гироскопа naw x, сделав, таким образом, из драйвера мотора еще и плату расширения.
DC-мотор
DC-мотор — это мотор постоянного тока, для управления которым нужно два провода — плюс и минус.
1. Электродвигатель работает только на постоянном токе от батарейки.2. Ток проходит по рамке, расположенной между полюсами постоянного магнита.
3. Взаимодействие магнитных полей рамки с током и магнитом заставляет рамку поворачиваться.
4. После каждого полуоборота коллектор переключает контакты рамки, подходящие к батарейке, и поэтому рамка вращается.
5. При смене полярности на контактах рамки мотор изменит направление своего вращения. Чем выше напряжение на рамке, тем с большей скоростью вращается мотор.
В нашей компетенции применяются 12-вольтовые моторы с максимальной скоростью вращения 100 об/мин. Такие моторы позволяют достаточно быстро передвигать робота по пространству площадки и обеспечивать достаточный крутящий момент для передвижения даже довольно тяжелых роботов.
Основные части DC-мотора
сам мотор, внутри которого располагается обмотка, магниты, приводящие выходной вал мотора в движение
понижающий редуктор, который снижает количество оборотов мотора до приемлемых и повышает его силу
“
Итак, мы разобрали принцип работы драйверов мотора, а также DC-моторов, которые применяются в компетенции «Мобильная Робототехника». Исходя из полученных знаний, вы сможете правильно подключить и запрограммировать движение робота по пространству площадки.
А теперь предлагаем ответить на несколько вопросов, чтобы закрепить полученные знания.
Интерактивное задание
Для закрепления полученных знаний пройдите тест
| Стартуем! |
| Дальше |
| Проверить |
| Узнать результат |
| Дальше |
| Проверить |
| Узнать результат |
| Дальше |
| Проверить |
| Узнать результат |
К сожалению, вы ответили неправильно
Прочитайте лекцию и посмотрите видео еще раз
| Пройти еще раз |
Неплохо!
Но можно лучше.
Прочитайте лекцию и посмотрите видео еще раз
| Пройти еще раз |
Отлично!
Вы отлично справились. Теперь можете ознакомиться с другими компетенциями
| Пройти еще раз |
Загрузка драйверов CodeMeter и WibuKey — Graphisoft Россия, Грузия и СНГ
CodeMeter (программные и аппаратные) и WibuKey (аппаратные) — это ключи защиты, необходимые для запуска Archicad и других продуктов Graphisoft в коммерческом режиме.
Важное примечание для пользователей macOS
Совместимый с macOS 10.15 Catalina ключ WIBU-Key Runtime 6.52 можно загрузить здесь.
Вводная информация
Ключи защиты CodeMeter (программные или аппаратные) используются для хранения лицензий Archicad. С их помощью можно перемещать лицензии между компьютерами. Можно также заимствовать лицензии для работы на конкретных компьютерах в пределах определенного периода времени без сетевого ключа защиты.
Таким образом, технология CodeMeter существенно снижает риск утери или кражи ключей защиты.
В организациях для работы в Archicad, как правило, применяется один сетевой ключ и несколько ключей CodeMeter (программных или аппаратных). Если пользователь предполагает работать за пределами офиса в автономном режиме, то существуют три решения:
- Можно воспользоваться аппаратным ключом CmStick для заимствования лицензии. В этом случае Archicad можно запустить на любом компьютере, к которому будет подключен этот ключ.
- Можно загрузить файл лицензии на автономный компьютер, чтобы не использовать аппаратный ключ.
- Можно загрузить программный ключ в Пул Лицензий Организации, а затем загрузить его на тот компьютер, который требуется использовать без подключения к офисной сети.
В первых двух случаях пользователь заимствует лицензию на определенный период времени. Эта лицензия может быть возвращена пользователем вручную до истечения срока ее действия либо, по истечении срока действия, она возвращается автоматически и снова становится доступна для заимствования.
Пожалуйста, обратите внимание, что в случае повреждения компьютера или утери аппаратного ключа CmStick пользователь не может вернуть заимствованную лицензию, то есть она будет недоступна до окончания срока заимствования. Этот фактор следует иметь в виду, задавая срок заимствования лицензии.
Дополнительную информацию о ключах защиты CodeMeter можно найти в Центре Поддержки .
Ознакомьтесь с этой информацией перед установкой
- Для установки CodeMeter необходимы права администратора компьютера.
- Содержащиеся ниже драйверы были протестированы Graphisoft в работе с Archicad. Для активации приобретенной лицензии, пожалуйста, ознакомьтесь со следующей инструкцией
- Перед выполнением процедуры инсталляции или деинсталляции драйвера ключа CodeMeter на компьютере, используемом для заимствования сетевых лицензий, обязательно убедитесь, что все лицензии были возвращены!
- Перед инсталляцией драйвера отсоедините ключ аппаратной защиты от компьютера.
- Пожалуйста, закройте браузер на время инсталляции драйвера ключа WibuKey.
Драйверы CodeMeter
Для Archicad версий 10-26
Загрузите программу установки для своей операционной системы. Двойным щелчком мыши на загруженном файле запустите процесс установки и следуйте инструкциям.
Этот драйвер CodeMeter можно использовать для Archicad с версии 10 по версию 26 включительно.
Если вам требуется запустить Archicad версии 10-12 с ключом защиты CodeMeter, пожалуйста, установите утилиту CodeMeter Enabler.
Этот драйвер CodeMeter поддерживается в следующих операционных системах:
- Windows 10, Windows 8.1, Windows Server 2012 R2, Windows Server 2016, Windows Server 2019
- macOS 11, macOS 10.14, macOS 10.13, macOS 10.12, Mac OSX 10.11
| Установочный пакет | Windows | macOS | Последнее обновление |
| Драйвер CodeMeter 7.40 | 66 MB | 49.  | 23 септември 2022 |
Примечание: Удаление драйвера CodeMeter:
- Windows: Откройте «Панель Управления» и откройте приложение «Программы и Приложения» или «Добавление/Удаление Программ», чтобы удалить все компоненты CodeMeter.
- macOS: Запустите приложение «CmUninstall», находящееся в папке установочного пакета, чтобы удалить все компоненты CodeMeter.
Преобразование ключа защиты CodeMeter
С появлением macOS 10.13 (High Sierra) компания Apple ввела жесткую политику в отношении USB-устройств, использующих Kernel Extension. Аппаратные ключи лицензий CodeMeter, поставлявшиеся Graphisoft до 2018 года, взаимодействовали с драйвером CodeMeter на основе KEXT 3G (Kernel Extension). Чтобы обеспечить стабильную работу в будущих операционных системах, конфигурация этих ключей должна быть преобразована из KEXT (Kernel Extension) в HID (Human Interface Device/Устройство Взаимодействия с Человеком).
Загрузить отдельную программу преобразования Protection Key Updater можно здесь.
Драйверы WibuKey
Для Archicad версий 10-18
Этот драйвер ключа WibuKey поддерживает:
- Windows 10, Windows 8.1, Windows 8, Windows Server 2012 R2, Windows Server 2016
- macOS 10.9 и выше
Примечание для пользователей MAC:
- Для правильной работы драйвера ключа защиты WibuKey необходимо наличие Java 6. Если эта версия Java отсутствует на вашем компьютере, пожалуйста, воспользуйтесь Установщиком Java 6u32 для отдельной установки Java 6. Запуск Wibu Server в macOS может стать причиной проблем с подключением.
- Драйвер WibuKey версии 6.52 совместим с macOS 10.15 Catalina.
Примечание для пользователей Windows 8 и более поздних версий: этот драйвер можно использовать только с индивидуальными ключами WibuKey.
| Установочный пакет | Windows | Mac OS X | Последнее обновление |
Драйвер WibuKey версии 6. 52 для macOS 10.15 | N/A | 9.8 MB | 13 ноября 2019 |
| WibuKey Driver версии 6.40 | 21.1 MB | 7.6 MB | 14 ноября 2018 |
Для Archicad версий 7-9
Этот драйвер ключа WibuKey поддерживает:
- Windows 7, Windows Vista, Windows XP, Windows 2000
- Mac OS X 10.7, Mac OS X 10.6, Mac OS X 10.5, Mac OS X 10.4
Примечание для пользователей MAC: Для правильной работы драйвера ключа защиты WibuKey необходимо наличие Java 6. Если эта версия Java отсутствует на вашем компьютере, пожалуйста, воспользуйтесь Установщиком Java 6u32 для отдельной установки Java 6.
| Установочный пакет | Windows 32-бит | Windows 64-бит | Mac OS X | Последнее обновление |
Драйвер WibuKey версии 6. 00b для Windows и 6.00a для Mac | 13 MB | 14 MB | 9 MB | 25 октября 2012 |
WkMAC.LIB для Archicad 9 в Mac OS X 10.6 (Snow Leopard)
Этот компонент необходим при использовании Archicad 9 в операционной системе Snow Leopard. Распакуйте этот файл в папку CFMSupport, находящуюся на жестком диске вашего компьютера.
| Установочный пакет | Windows | Mac OS X | Последнее обновление |
| WkMAC.LIB для Archicad 9 в Mac OS X 10.6 | — | 3 KB | 7 сентября 2009 |
Загрузка утилиты CodeMeter Enabler
Утилита CodeMeter Enabler позволяет запускать Archicad версий 10-12с использованием ключа защиты CodeMeter.
Примечание: эта утилита доступна только для пользователей Archicad версии 13 или выше.
Примечания
- CodeMeter Enabler может использоваться на платформах Windows и Intel Mac. CodeMeter не поддерживается на компьютерах Mac PPC.
- Убедитесь, что ваша версия Archicad обновлена: воспользуйтесь командой ‘Проверить обновления…’, доступной из меню Помощь в интерфейсе Archicad. Утилита CodeMeter Enabler может использоваться только со сборкой Archicad 2815 или выше.
- Не удаляйте драйвер WibuKey из системы. Для инсталляции требуются оба драйвера CodeMeter и WibuKey.
Порядок установки
- Прочитайте приведенные выше сведения об утилите.
- Загрузите и установите утилиту CodeMeter Enabler, воспользовавшись одной из приведенных ниже ссылок — таким образом в папку Archicad будут добавлены все нужные компоненты.
- Если драйвер CodeMeter еще не установлен, загрузите и инсталлируйте актуальный драйвер CodeMeter. Драйвер CodeMeter устанавливается в процессе установки Archicad, но лишь при условии выбора соответствующего варианта в меню установки Archicad.
- CodeMeter Enabler (сборка 2815)
- НЕ поддерживает Программные ключи
- Программа установки совместима с Windows 10, Windows 8, Windows 7, Windows Vista, Windows XP, Mac OS X 10.8
| Установочный пакет | Windows | Mac OS X | Последнее обновление |
| CodeMeter Enabler для Archicad 12 (сборка 2782) | 61.6 MB | 56.2 MB | 10 сентября 2018 |
| CodeMeter Enabler для Archicad 11 (сборка 1259) | 61.6 MB | 70.0 MB | 10 сентября 2018 |
| CodeMeter Enabler для Archicad 10 (сборка 1188) | 61.6 MB | 71.7 MB | 10 сентября 2018 |
Человек, застреленный по дороге на работу, имеет предупреждение для других водителей
Местные новости
Камелия Хуарес, репортер
Мэтью Крейг, фотожурналист
Опубликовано: 
280Z»> 11 июня, 2023, 22:13
Метки : ПДП, Полиция, Преступность, Стрельба
Подпишитесь на наши информационные бюллетени
27 минут назад
Человек застрелен, убит во время ссоры возле дома на юго-восточной стороне, сообщает ПДД
45 минут назад
Мужчина выстрелил 3 раза во время попытки ограбления возле магазина в Саут-Сайде, сообщает полиция
1 час назад
Велосипедист госпитализирован после того, как его сбил седан, полиция сообщает
6 часов назад
Украинская беженка, проживающая в Сан-Антонио, беспокоится о своем доме в Херсонской области
Нет никаких ограничений на то, что вы можете создавать с подпиской Adobe Creative Cloud All Apps на 3 месяца за 29,99 долларов США
Местные новости
Стрельба произошла сразу после 2 часов ночи в воскресенье, на шоссе 90
Камелия Хуарес, репортер
Мэтью Крейг, фотожурналист
280Z»> Опубликовано:
Теги: SAPD, Police, Crime, Shooting
SAN ANTONIO – 18-летний мужчина, который ехал на работу рано утром в воскресенье, сейчас выздоравливает после ранения в руку и ногу. Теперь у него есть сообщение для других водителей.
Сразу после 2 часов ночи мужчина, попросивший не называть его, ехал своим обычным маршрутом на работу в Amazon.
Он сказал, что был застигнут врасплох, когда водитель внутри чего-то похожего на Dodge Challenger начал объезжать его, пытаясь подрезать.
Затем обе машины начали выезжать со 151 на шоссе 90.
«Я притормозил, он оказался справа, и он опустил стекло. Он начал говорить, поэтому я скатился вниз», — сказал он.
Подросток сказал, что именно тогда водитель «Челленджера» вытащил пистолет.
«Я поднял руки и сказал: «Успокойся, братан, я просто пытаюсь приступить к работе», — сказал он.
Испугавшись, мужчина убежал. Уезжая, он услышал, как от выстрелов разбилось его заднее стекло.
Он сказал, что в его машину попало от семи до десяти пуль. Полиция сообщила, что он был ранен в руку и ногу.
«Я кричал: «Ни за что, этого не может быть», — сказал он.
Мужчина только что вернулся из больницы и теперь хочет, чтобы другие водители держались подальше от опасных водителей.
«Постарайтесь игнорировать (их) как можно лучше. Не вступайте ни в какие разговоры», — сказал он.
Полиция Сан-Антонио все еще ищет водителя Челленджера.
На данный момент мужчина сказал, что ему потребуется операция на руке, и что он не работает, пока выздоравливает.
Подробнее о KSAT:
SAPD: Подозреваемый пытается подрезать автомобиль, несколько раз стреляет в водителя
Об авторах:
Камелия Хуарес
Камелия Хуарес — репортер новостей KSAT 12. Она присоединилась к радиостанции в 2022 году.
Мэтью Крейг
Школа подала жалобу на водителя автобуса до аварии в долине Хантер
Ваш веб-браузер больше не поддерживается. Чтобы улучшить свой опыт, обновите его здесь
Школа Нового Южного Уэльса подала жалобу на водителя автобуса, участвовавшего в аварии в долине Хантер, утверждая, что ему «не хватало внимания», когда он возил учеников на экскурсию на прошлой неделе, всего за несколько дней до аварии. свадебная трагедия.
Христианский колледж Грин-Пойнт на Центральном побережье направил родителям письмо, подтверждающее, что 58-летний Бретт Эндрю Баттон возил автобус с учениками 5-го класса в Батерст и обратно в прошлый четверг и пятницу.
Предполагаемое поведение Баттона за рулем заставило учителей забеспокоиться о его вождении.ПОДРОБНЕЕ: Жертвы крушения свадебного автобуса Хантера идентифицированы как общественное горе
Бретт Эндрю Баттон был освобожден под залог после краткого выступления в суде по поводу крушения Греты, унесшего 10 жизней. (Фото Рони Бинтанг / Getty Images)Директор школы Филипп Нэш сказал 9News, что Баттон беспокоит то, что он «часто болтает с учителями» вместо того, чтобы сосредоточиться на дороге.
«Во время поездки в Батерст наши учителя выразили беспокойство по поводу водителя и сообщили об этом в конце поездки в соответствии с нашими обычными процедурами», — написал Нэш в письме родителям.
«Мы просим сотрудников сообщать о любых проблемах или несоответствиях в отношении автобуса и/или водителя.
«Однако их опасения не были такими, чтобы они чувствовали необходимость связываться с нами во время поездки.»
ПОДРОБНЕЕ: Как помочь пострадавшим в аварии
Школа заявила, что сначала сообщила об этом автобусной компании Linq, но затем, после аварии, немедленно передала свои опасения в полицию, расследующую трагедию в Хантер-Вэлли.
Полиция подтвердила получение письма с жалобой.
Ожидается, что учителя, которые ехали в школьном автобусе, будут опрошены.
Баттону предъявлено 11 обвинений в связи с аварией в долине Хантер в воскресенье вечером, в том числе 10 обвинений в опасном вождении, повлекшее смерть каждой жертвы, и одно обвинение в небрежном вождении.
Вчера он предстал перед местным судом Сеснока, где магистрат наложил строгие условия освобождения под залог.
В заявлении для 9News компания Linq сообщила, что узнала об опасениях только сегодня.
«Средства массовой информации сообщили нам о письме христианского колледжа Грин-Пойнт, направленном родителям его учеников», — говорится в заявлении.
«Озабоченность, поднятая в письме, не была доведена до нашего сведения до сегодняшнего дня.
«Мы не получали никаких других жалоб на г-на Баттона до получения этого письма.
«Как и все наши водители, мистер Баттон был привлечен к работе только после того, как он прошел независимую оценку водителей и его рекомендации были проверены.
Ваш комментарий будет первым